GTS激光跟踪仪准确检查机器人位置、姿态、轨迹的精度和重复性

 
 
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品牌 中图仪器
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更新 2023-11-27 14:36
 

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详细说明
GTS激光跟踪仪+RobotMaster软件高效检测工业机器人空间绝对位置精度测量标定和性能。 
 
光学三维坐标测量仪,国产激光跟踪仪品牌
 
标定时,通过机器人的连杆理论长度、各关节旋转方向、机器人零点状态、各关节理论减速比这四项参数建立机器人理论运动学模型,让机器人运行30-50个关节角坐标点位,激光跟踪仪记录机器人法兰盘末端坐标。RobotMaster软件通过不断迭代计算,修正机器人运动学模型直至达到状态,将运动学模型修正至机器人系统,机器人空间绝对位置精度即可得到一定的提升,标定后空间绝对位置精度相对标定前可提升3~15倍左右。
 
 
激光跟踪仪测量软件


 
RobotMaster软件还可以按照《ISO 9283工业机器人性能规范及其实验方法》对机器人在位置、姿态、轨迹等方面进行性能检测,检测内容包括14大项: 
1.机器人位姿准确度和位姿重复性
2.多方向位姿准确度变动
3.距离准确度和距离重复性
4.位置稳定时间
5.位置超调量
6.位姿特性偏移
7.互换性
8.轨迹准确度和轨迹重复性
9.重复定向轨迹准确度
10.拐角偏差
11.轨迹速度特性
12.最小定位时间
13.静态柔顺性
14.摆动偏差

中图仪器GTS激光跟踪仪系统由计算机、跟踪测量站、目标镜组成,将水平和垂直两个方向的角度测量与距离测量结合在一起,构成一个球坐标测量系统;通过目标镜完成空间几何元素测点信息的获取,并通过三维数据分析软件完成对空间几何元素尺寸、尺寸公差与形位公差、空间曲面与曲线的分析计算工作。

 

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主机测量系统

(1)集成化控制主机设计

CPU处理能力强、紧凑型的控制主机内置于激光跟踪头,主机集成化的设计大大减少设备连接线缆和携带箱体数量,方便现场快速安装。

(2)目标球自动锁定技术

目标锁定相机在断光时会在小范围内自动搜索到目标球,完成断光续接,自动锁定目标球,全过程不需人为操作,提高测量效率。

(3)HiADM测距技术

激光绝对测距(ADM)和激光干涉测距(IFM)融合技术(HiADM),将激光干涉测长的高动态速度与激光绝对测距功能相结合,保证测量精度,并实现挡光恢复。

(4)一体化气象站

一体化的环境气象站自动监视及更新环境气象参数,实时补偿温度、空气压力和湿度对激光在空气中空气折射率的影响,保证测量的准确性。

(5)MultiComm通信

设备与电脑之间可以通过硬件触发、有线网络或无线WIFI等多种方式数据通信,方便保密车间的现场使用,最高测量数据输出速度1000点/秒。

(6)便携性运输

集成化主机设计的激光跟踪头,集成式的配件运输箱,使得整个运输箱体系统体积小、重量轻,易用性佳,并且便于在不同的工作地点之间进行运输。

(7)密封防护设计

IP54防护等级,保证主机免受灰尘和其他污染物的进入,环境适用性强。

(8)稳固三脚架

稳定、便捷的三角架和底盘设计确保稳定的地面测量条件,灵巧升降机构设计省力操作,稳固的三角支撑系统避免环境震动带来的精度损失。

 

主机技术指标

型号   GTS3800

 

 

基本规格

跟踪头尺寸 220×280×495 mm
跟踪头重量 21.3Kg
控制器 集成式
激光器 633nm,1mW/CW | Class 2
防护等级 IP54

 

测量范围

最大测量半径 80米
水平方向 ±360°
垂直方向

-145°~+145°

 

 

测量精度

空间精度 15μm+6μm/m
干涉测距精度 0.5μm/m
绝对测距精度 10μm (全程)
水平仪精度 2.0″
目标识别 目标自锁距离 60m
相机与视场角 1.3MP | 10° FOV
靶球规格 靶球直径 0.5英寸~1.5英寸
球心距离 3µm~7.5µm

激光跟踪仪可广泛应用在各种大尺度空间精密测量领域,如在航空航天领域对飞机零部件及装配精度的测量;在机床行业中对机床平面度、直线度、圆柱度等的测量;在汽车制造中对车型的在线测量;在制造中对运动机器人位置的精确标定。此外,激光跟踪仪还可以广泛应用到造船、轨道交通、核电等先进制造各个领域。
 
GTS激光跟踪仪+RobotMaster助力先进制造,提升机器人运动精度。
 
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